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水中ロボットのための所定時間到達追従制御

2026-02-23 · 一覧に戻る

海中で時間に追われるロボット

トーピード型の自律水中機（海底を巡るロボット）は、海底地形の測量、洋上構造物の点検、海洋生態系の監視などの任務でますます信頼されるようになっています。これらの多くのミッションは時間に制約があり、複数の機体が同じ場所・時刻に集まる必要があったり、船が通過する前にエリアを走査したり、混雑した海域で障害物を避けたりする必要があります。本研究は、流れによりコースを逸脱したり機体の挙動が正確にモデル化できなくても、所定のユーザー指定時間内に計画した軌道に確実に収束させられる新しい操舵法を示します。