שילוב בֶּקסטֶפּינג מבוסס ליאפונוב ולוגיקה נוירו‑פאזית עם בקרה במצב החלקה למעקב מסלולים מדויק של רובוטים בנסיעה דיפרנציאלית

רובוטים שנשארים במסלול

מאנשי איסוף במחסנים ועד רוברי כוכב לכת, רובוטים רבים נעים על שתי גלגלות מונעות בדומה לכיסא גלגלים חשמלי. לגרום למכונות האלה לעקוב אחרי מסלול בדיוק של סנטימטרים קשה יותר ממה שזה נשמע: הרצפה לא תמיד ישרה, הגלגלים מחליקים, המנועים מגיעים לרוויה והמכניקה של הרובוט מסובכת. מאמר זה מציג

ציטוט: Xu, P., Maghsoudniazi, M. & Maghsoudniazi, Y. Integrating Lyapunov based backstepping and neuro fuzzy logic with sliding mode control for precise trajectory tracking of differential drive robots. Sci Rep 16, 11961 (2026). https://doi.org/10.1038/s41598-026-39667-1

מילות מפתח: בקרה על רובוט נייד, מעקב מסלול, בקר היברידי אדפטיבי, רובוטים בנסיעה דיפרנציאלית, דחיית הפרעות